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此种结构较好的解决了工业机器人的管线布局问题。对于工业机器人的机械结构设计来说，管线布局是难点之一，怎样合理的在狭小的机械臂空间中布置各种管线(六个电机的驱动线、编码器线、刹车线、气管、电磁阀控制线、传感器线等)，使其不受关节轴旋转的影响，是一个值得深入考虑的问题。

六轴机器人-今天的机器人产品的工作母机，包括大多数售出的机器人。他们共同机器人提供灵活性，但也更昂贵的比他们的对口机器人具有更少的轴。

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可实现关节力矩的再分配，这里涉及到机器人的静力平衡的问题，也就是说，工业机器人价格，作用在末端的力，工业机器人，通过一定的算法算出每个关节承受的力有多大。对于传 统的六轴机器人来说，其每个关节的力是一定的，它的分配可能很不合理。但是对于机器人来说，我们可以通过控制算法调整各个关节的力矩，让薄弱的环节承 受的力矩尽量小，是整个机器人的力矩分配比较均匀，更加合理。

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在机器人的运动学问题中，三个问题使得机器人的运动受到非常大的限制。

是奇异构型。当机器人处于奇异构型时，它的末端执行器不能绕某个方向进行运动，或者施加力矩，因而奇异构型极大的影响了运动规划。第二是关节位移超限。在真实工作情况下，机器人每个关节的运动的角度范围是受到限制的，的状态是正负180度，但是很多关节是做不到的。另外，七轴机器人可以避免角速度运动过快，让角速度分配得比较均匀。

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