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在机器人的运动学问题中，三个问题使得机器人的运动受到非常大的限制。

是奇异构型。当机器人处于奇异构型时，六轴机器人报价，它的末端执行器不能绕某个方向进行运动，或者施加力矩，因而奇异构型极大的影响了运动规划。第二是关节位移超限。在真实工作情况下，机器人每个关节的运动的角度范围是受到限制的，的状态是正负180度，但是很多关节是做不到的。另外，七轴机器人可以避免角速度运动过快，让角速度分配得比较均匀。

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四轴是为了更好地髙速拿取工作而设计方案的，那么多2个轴的六轴，则是拥有更高的协调能力。中小型安装机械手中，“四轴机械手”就是指“可选择性安装关节设备臂”，即四轴机械手的胳膊一部分能够 在一个几何图形平面图内随意挪动。四轴机械手的前2个关节能够 在水准表面上下随意转动的，第三个关节由一个称之为翎毛（quill）的金属杆和夹紧器构成。该金属杆能够 在竖直平面图内向型上和向下移动或紧紧围绕其竖轴转动，六轴机器人生产，但不可以歪斜。

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此外，装配了多功能自动夹取器或自动工具切换器的机器人，可以执行多种操作，如先对产品进行装卸、检查和贴商标，然后再将其放入包装中。同时多功能机器人能轻松应付多种大小和形状的产品。此外，如装配视觉检测系统和输送带跟踪系统等可选配件，还能进一步提高机器人的能力。

　　后还需指出的是，机器人技术由于采用封闭式结构（通常自动化设备的一些部件，如马达等设备是敞开的，因而容易进入灰尘和碎片对机器造成磨损），因而保养成本要低得多。

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